兹德涅克-米勒1921年出生于布拉格北郊小城克拉德诺，儿时曾因参加抗议德国法西斯入侵占领的活动而被迫停学。1956年除夕之夜他在出生地附近散步时获得灵感，创作出小鼹鼠动画形象。次年首部小鼹鼠动画影片《鼹鼠做裤子》问世，即获威尼斯电影节银狮奖。
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50多年来有关小鼹鼠历险的系列动画片共摄制了大约50部，影片和相关图书在世界80多个国家放映和发行。在捷克，小鼹鼠早已成为孩子心目中的明星。
今年4月小鼹鼠经历了它的生涯中一次最遥远的旅行。妻子是捷克人的美国宇航员安德鲁-菲斯特尔在奋进号航天飞机最后太空之旅中带了一个小鼹鼠毛绒玩具，在太空中飞翔了两周时间，7月底把这只游历不凡的小鼹鼠送回捷克。
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据报道，小鼹鼠动画片上世纪80年代开始在中国放映。中文版鼹鼠的故事系列图书从2003年起出版，迄今已发行上百万册。